کیت روبات مسیریاب ( تعقیب خط / line follower)

عملکرد روبات بدین صورت می باشد که پس از ساخت مسیر حرکت روبات تعقیب خط یا مسیر یاب توسط نوار چسب یـــا لنت برق سیاه رنگ و قرار دادن روبات بر روی مسیر حرکت ، خط مشکی را تشخیص داده و با شروع حرکت به دنبال یا تعقیب خط سیاه رنگ می کند .
برای آشنایی بیشتر با نحوه عملکرد روبات مسیر یاب ( تعقیب خط ) یک تکه مستطیل مشکی را به عنوان بخشی از مسیری که با چسب یا لنتی مشکی آن را درست کرده اید و قرار است روبات آن را دنبال کند در نظر بگیرید .
D2 ( فرستنده مادون قرمز ) بر روی خط و D1 و D3 ( گیرنده های مادون قرمز ) در دو طرف خط و چسبیده به آن قرار دارد.
فرض کنید روبات قـــــرار است از نقطه 1 ( نقطه پایین مستطیل ) به سمت نقطه 2 ( حرکت به طرف بالا مستطیل ) حرکت کند ، وقتی گیرنده های مادون قرمز D1 و D3 در دو طرف خط قرار دارند چون رنگ مشکی اجازه بازتابش نور تابیده شده توسط فرستنده D2 و در نتیجه دریافت آن توسط گیرنده ها را ( D1 و D3 ) نمی دهد هر دو موتور روبات همزمان روشن شده و روبات به سمت جلو شروع به حرکت می کند .
در مواقعی که روبات به پیچ ها می رسد حتما از خط خارج خواهد شد در نتیجه نور فرستنده به کاغذ سفید بر خورد کرده و بــدونجذب شدن ، بازتابش می شود . چنانچه روبات از سمت چپ خود از خط خارج شود ، ابتدا دیود مادون قرمز گیرنده D3 ، نور مادون قرمز را دریافت خواهد کرد ، در این وضعیت اگر موتور سمت راست متوقف شود و موتور سمت چپ حرکت کند روبات دوباره به سمت خط مشکی خواهد چرخید ، در صورت خروج از سمت راست نیز عکس این مطلب اتفاق خواهد افتاد و روبات دوباره به سمت خط خواهد چرخید و با تکرار این عمل روبات قادر است همیشه در مسیر خط حرکت نماید .